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Die geschichtlichen Wurzeln des Gjogsul reichen zurück bis in das Jahr 420 u. Z. Damals existierte im alten Korea ein Kampfsystem namens Subak. Subak wurde vom einfachen Volk geübt und beinhaltete die Verteidigung mit allen bäuerlichen Waffen gegen die Krieger der Fürsten, die das Volk unterdrückten und ausraubten.
Subak selbst bedeutet eigentlich soviel wie Melone. Zur Demonstration der erreichten Leistungsfähigkeit war es üblich, als Test Melonen zu zerschlagen. Je nach Größe und Festigkeit musste die Melone möglichst sauber mit einem Hieb der Handkante zerteilt werden. Ausgehend von dieser Tradition wurde die Kampfart Subak genannt.
In einer anderen Variante der Überlieferung spricht man auch davon, dass das Ziel darin bestand, im Zweikampf den Gegner mit steinharten Handkantenschlägen zu Boden zu strecken, wobei dieser Kampf oft für den Getroffenen tödlich endete.
Mit dieser Darstellung wird für den Kenner der ostasiatischen Kampfkünste deutlich, dass die Wurzeln des Gjogsul den Ursprüngen des Taekwondo gleichen. Und so ist es tatsächlich. Bis Anfang des 20. Jahrhunderts lässt sich noch keine getrennte Entwicklung von Taekyon und Gjogsul erkennen. Erst durch die Kolonialherrschaft der Japaner in Korea in diesem Jahrhundert erfolgte eine Trennung und separate Entwicklung. Die Gründe dafür liegen einfach darin, dass man für den Kampf gegen die Japaner ein Kampfsystem benötigte, mit welchem man gegen die bis an die Zähne bewaffneten und mit modernen Waffen ausgestatteten Feinde siegreich kämpfen konnte. Das fast unbewaffnete Volk musste sich oft im ungleichen Kampf die Waffen erst vom Feind erbeuten, um sie dann selbst einsetzen zu können. So entstanden viele neuen Techniken, vor allen Verteidigungstechniken gegen bewaffnete Gegner, sowie Angriffstechniken mit diesen Waffen.
Offiziell wird das Jahr 1926 als Entstehungszeitpunkt des Gjogsul benannt. Zu dieser Zeit trainierte der Führer der koreanischen Widerstandskämpfer, Kim Il Sung, mit seinen Getreuen diese speziellen Nahkampftechniken, damit sie erfolgreich gegen die Japaner kämpfen konnten.
Wichtig beim Gjogsul ist, dass alle Stellungen, Bewegungen und Kampftechniken ihre Wirksamkeit im praktischen Nahkampf bewiesen haben und ihre Weiterentwicklung ebenfalls durch die Praxis bewirkt wurde.
Weitere wesentliche Impulse erhielt das Gjogsul durch den Koreakrieg von 1950 bis 1953, in dem die Nahkampftechniken ihre Wirksamkeit auch gegen die körperlich überlegenen amerikanischen Soldaten bewiesen haben.
Aufgrund der gespannten politischen und militärischen Situation an der Trennungslinie zwischen Nord? und Südkorea ist die Entwicklung des Gjogsul praktisch bis heute nicht stehen geblieben. So gibt es im Gjogsul z. B. ein System für den Zweikampf im und unter Wasser, welches überwiegend aus Handtechniken besteht.
Das Gjogsul stellt heute ein wesentliches Ausbildungselement in den Streitkräften der Koreanischen Volksarmee dar. Jeder Armeeangehörige erhält während seines Wehrdienstes eine Gjogsul-Ausbildung. Für Spezialisten sind mindestens 300 bis 400 Stunden Gjogsul-Ausbildung in einem Jahr keine Seltenheit.
Gjogsul ist in acht Ausbildungsstufen gegliedert, vier Schülergrade und vier Meistergrade.
Durch die enge Zusammenarbeit, der osteuropäischen, ehemalig kommunistischen, Staaten mit der Koreanischen Volksrepublik wurde es etwa ab dem Jahr 1980 möglich, dass koreanische Gjogsul- Meister ihr Nahkampfsystem in einigen Armeen Osteuropas einführen konnten. Gesicherte Kenntnisse liegen hier über eine Spezialeinheit in der Republik Polen vor und über die Fallschirmjäger- und Spezialeinheiten der Streitkräfte der ehemaliger DDR.